Давно я не писал в свой блог. Пора бы поделиться новостями.
Была разработана математическая модель квадрокоптера. Теперь я занимаюсь ее проверкой. Модель проверить не сложно, сложно получить данные с реального аппарата.
Для проверки математической модели я закрепил коптер так, что он мог вращаться только по одной оси.
![](../../../uploads/articles/QuadOneAxisLR.jpg)
В качестве управляющего воздействия подал 2 ступеньки. После этого, снятые данные и модель прогнал через Matlab Parameter Estimation Toolbox и получил следующее(Оранжевый график - модель, синий - реальные данные):
![](../../../uploads/articles/EstimatedModelWithControls.png)
К сожалению, можно заметить, что модель опережает реальные данные. Похоже, что это происходит из-за нелинейности мотоустановки.
Первое, на что я подумал, была зависимость частоты вращения мотора от ШИМ сигнала. Была построена простая установка для подсчета частоты вращения.
![Зависимость частоты вращения мотора от ШИМ сигнала Зависимость частоты вращения мотора от ШИМ сигнала](../../../uploads/articles/FreqPwmCharacteristics.jpg)
Как видно из графика, зависимость оказалось линеной, однако это не означает, что линейна зависимость тяги от команды, поступающей на регулятор.
Для снятия данных о тяге был заказан тензорометрический датчик, которого я и жду.