Снятие характеристик модели

Давно я не писал в свой блог. Пора бы поделиться новостями.
Была разработана математическая модель квадрокоптера. Теперь я занимаюсь ее проверкой. Модель проверить не сложно, сложно получить данные с реального аппарата.

Для проверки математической модели я закрепил коптер так, что он мог вращаться только по одной оси.



В качестве управляющего воздействия подал 2 ступеньки. После этого, снятые данные и модель прогнал через Matlab Parameter Estimation Toolbox и получил следующее(Оранжевый график - модель, синий - реальные данные):

К сожалению, можно заметить, что модель опережает реальные данные. Похоже, что это происходит из-за нелинейности мотоустановки.
Первое, на что я подумал, была зависимость частоты вращения мотора от ШИМ сигнала. Была построена простая установка для подсчета частоты вращения.


Зависимость частоты вращения мотора от ШИМ сигнала

Как видно из графика, зависимость оказалось линеной, однако это не означает, что линейна зависимость тяги от команды, поступающей на регулятор.

Для снятия данных о тяге был заказан тензорометрический датчик, которого я и жду.

Тэги: автопилот математика ТАУ квадрокоптер | 2015-06-05 21:32:27

Этапы разработки робота-балансира

Наконец я завершил постройку робота балансира. Для него была рассчитана математическая модель и линейно-квадратичный регулятор.
Вот, что получилось, оно даже может управляться с телефона:



Тэги: robot rc diy math | 2014-04-26 15:11:16

Бракованный регулятор от rctimer

Будьте аккуратны при покупке китайских регуляторов.

Тэги: fpv брак неудача | 2014-03-10 13:29:31

Полет на коптере в ветренный день

Полетал над авиамодельным аэродромом в Ульянково. Был сильный ветер.

Тэги: fpv diy copter air rc | 2013-10-15 18:55:22

Полет в музее паровозов

Полетал в музее паровозов в Переславле-Залесском. К сожалению из-за ошибки камеры половина видео была затерта.

Тэги: fpv diy copter air rc | 2013-10-11 22:47:33

Первые попытки нового балансира обрести равновесие

После долгих часов настройки PID регулятора я добился следующего результата:


Однако, крутящий момент используемых моторов недостаточен. Можно наблюдать длительное движение в одну сторону-моторам не хватает мощности, вывести робота в нужное положение.

Тэги: DIY электроника робот robot | 2013-09-27 20:14:40

Полет над Абрамцево

Полет над полем рядом с музеем-усадьбой Абрамцево

Тэги: fpv diy copter air rc quad | 2013-09-01 09:32:45


© Alexander Semion